分享自写的can在android下的测试程序，新问题需要高手帮忙

新手，只能模仿和抄袭canutils写了一个测试程序，在android下测试过了，可以用，但是新的问题出现了。
我应用程序是java做的，需要现实can数据，我怎么才能在java中获得这些can的数据呢？难道还是必须写hal层和jni层么？

附件是我抄袭canutils写的android下的can测试程序，在串口终端里运行cansend 会自己初始化can波特率为50000bps，然后发送两个数据 id为0x11 数据为y  另一个 id为0x22 数据为n  发送完以后会等待接受数据，只收id为0x11的数据，接受到数据后会把数据显示到终端上，然后循环，继续发送yn那两个数据，继续进入等带接受数据。


请高手指点下一步需要做什么，才能让我在java中去处理can数据，

我已经尝试了如下内容：模仿led创建了hal层的can.h 实现文件can.c  其中can.c几乎就是cansend的内容，编译android文件系统，提示sockaddr_can这个结构体不认识，是不能这么用，还是我那里写错了。大致代码如下：
__BEGIN_DECLS

/**
* The id of this module
*/
#define CAN_HARDWARE_MODULE_ID "can"
struct led_module_t
{
        struct hw_module_t common;
};

struct can_control_device_t {
    struct hw_device_t common;
   
        int (*can_init)(const char *name);
           int (*can_do_start)(const char *name);
           int (*can_do_stop)(const char *name);
            int (*can_send)(int32_t id,int dlc,char *data);
            int (*can_dump)(const char *name);
};
__END_DECLS
#endif  // ANDROID_LED_INTERFACE_H
模仿led.h写的，基本没什么改的。我不知道方法声明那对不对，请指教
static int can_init(const struct hw_module_t *module, char const *name,
                struct hw_device_t **device) {

        struct can_control_device_t *dev;
        dev = (struct can_control_device_t *) malloc(
                        sizeof(struct can_control_device_t));

        if (dev == NULL)
                return 0;

        memset(dev, 0, sizeof(*dev));
        dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
        dev->common.version = 0;
        dev->common.module =  module;
        dev->common.close = (int (*)(struct hw_device_t *)) can_do_stop;
        *device = (struct hw_device_t *) &dev->common;

        dev->can_send = can_send;
        dev->can_dump = can_dump;

        if (can_open() == -1) {
                free(dev);
                dev = NULL;
                return -1;
        }
        return 0;
}

static struct hw_module_methods_t can_module_methods = {
                open : can_init
};

const struct can_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM =
{
        common:
    {
        tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
        version_major: 1,
        version_minor: 0,
        id: CAN_HARDWARE_MODULE_ID,
        name: "can Stub",
        author: "embedsky",
        methods: &can_module_methods,
    }
};
这个是can.c的部分内容，其他没贴出来的，几乎都是和cansend。c一样。

提示sockaddr_can这个结构体好像不认识，还有PF_CAN和CAN_RAW什么的都说没定义，我头文件引用了sys/socket.h和linux/can.h还有什么linux/netlink什么的 凡是cansend.c中引用的 我都加到can.c中了，为什么编译cansend可以收发，编译android系统却不认识这些了呢

楼主贴下你编绎的方法和报错的详细信息

TQ-lkp 发表于 2013-5-16 11:17




楼主贴下你编绎的方法和报错的详细信息

cansend那个我就用arm-linux-gcc -static -o cansend cansend.c 编译后拷贝到开发的sbin下  改了权限就能用了

hal层那个 我还是把代码也发上来吧，我按照led的教程，放到相应的位置，直接进入到TQ3358_Androidv4.0_v1.0下 运行自带的那个build_android.sh  就提示如图的错误了

can.h我放到了hardware 里 就是有led.h和adc.h那个文件夹里，can.c我放到了devices/Embedsky/tq335x下面我建立了一个libcan的文件夹，复制了libled文件夹下的内容，然后改了一下相应的内容，不太会改，mk那个文件我只是把led改成了can

我修改了几个地方，我发现我can.c里那个can_send和can_dump重复了，我把can.c中can_send改成了can_do_send、can_dump改成了can_do_dump can.h里有个led也没改can，我也改了，错误还是一样
不懂纯猜测，感觉引用的部分头文件好像不好用 我把can_do_send里的具体内容都注释了，只return 1实验了一下，发现运行build_android.sh后提示如下：没有linux/can.h和linux/can/raw.h，请问在can.c中如何引用这两个头文件。

我又尝试了，提示错误的地方都注释掉，我注释掉了can_do_send中的所有有关socket的内容后，又把include <linux/can.h>和include <linux/can/raw.h>注释掉以后，运行build_android.sh编译过去了，但是这样根本没有发送can数据和接受can数据的方法啊，请问我怎么能在can.c中使用s=socket（PF_CAN，SOCK_RAW，CAN_RAW）
很难理解为什么我引用了linux/netlink.h和linux/types.h不报错，为什么引用同文件夹下的linux/can.h，linux/can/raw.h却报错呢

一边尝试一边等帮忙，求大神和各位版主帮忙啊。

编绎单个模块最好不要使用build_android.sh ,使用mmm命令，用法手册上有介绍，要先设置环境变量
linux/can.h和linux/can/raw.h应该只存在于我们提供的4.4.6的编绎器， android提供的编绎器中没这个东西
从我们提供的编绎器中找到对应的头文件和源码，库放到android的编绎器对应目录试下

TQ-lkp 发表于 2013-5-16 17:08
编绎单个模块最好不要使用build_android.sh ,使用mmm命令，用法手册上有介绍，要先设置环境变量
linux/can ...

请问您说的这个“android的编译器对应目录“ 能具体告诉我下是哪个目录么？

我在android的系统里TQ3358_Android4.0_v1.0/kernel/include/linux/下 已经找到了can.h和can/raw.h  我只是不确定hal层头文件引用的是不是这个。

如果不是，请告诉我下我把can.h和can/raw.h放到哪个文件夹下，我文件路径都是按照手册上的，没有改变。

TQ-lkp 发表于 2013-5-16 17:08
编绎单个模块最好不要使用build_android.sh ,使用mmm命令，用法手册上有介绍，要先设置环境变量
linux/can ...

这个有点过于复杂了，超出我目前理解的范围了，请版主告诉我下将那几个文件和库放到 android中的哪个位置。

我尝试了，我搜索了一下android系统下 找到好多个can.h 和raw.h   我发现socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW)中的参数也提示没定义，那应该是socket.h这个文件也引用的不对，我一搜索，我了个去，更多10多个socket.h的文件，目前对于我来说还太难了。

请版主告诉我下  can.h raw.h socket.h 和库文件 等等放到哪个文件下。

这么久了，还没有android下的can测试例子么？

问题也没有人回答，真无奈啊，支持新产品是要付出代价的啊。。。。。。。。。。。