I.MX6Q学习笔记——新版BSP之CAN移植

　本文由资深博主girlkoo编写，针对开发平台为E9与TQIMX6Q开发平台。现在，我们来移植CAN。其实这里所谓的移植，仅仅是配置DTS，使内核能够检测到CAN设备，CAN驱动本身是freescale维护的。下面开始CAN的移植。
　　DTS编写
　　参考imx6q其它的DTS编写方式，我们可以如下编写DTS文件：

1. ...  
   
2.   
   
3. &flexcan1 {  
   
4.     pinctrl-names = "default";  
   
5.     pinctrl-0 = <&pinctrl_flexcan1_3>;  
   
6.     status = "okay";  
   
7. };  
   
8.   
   
9. &iomuxc {  
   
10.   
    
11.     ...  
    
12.   
    
13.     flexcan1 {  
    
14.         pinctrl_flexcan1_3: flexcan1grp-3 {  
    
15.             fsl,pins = <  
    
16.                 MX6QDL_PAD_GPIO_7__FLEXCAN1_TX 0x80000000  
    
17.                 MX6QDL_PAD_GPIO_8__FLEXCAN1_RX 0x80000000  
    
18.             >;  
    
19.         };  
    
20.     };  
    
21. };  

复制代码

　　因为imx6qdl.dtsi中没有适合tqimx6q的pinctrl配置，因此，需要在我们的DTS文件中添加，然后将相关配置添加到flexcan1定义中即可。将以上内容追加到DTS后重新编写并烧写，用新的DTB启动开发板后通过ifconfig可以查看到CAN设备。
　　测试方法

　　由于我手头没有USB转CAN设备，暂时没有办法测试CAN是否已经正常工作，仅能通过指令查看到内核已经识别到了CAN设备，从经验上看，应该没有什么问题。指令查看CAN设备的方法与查看网卡设备的方法类似，执行指令：

1. ifconfig -a  

复制代码

　　执行效果如下：

1. @tqimx6q #ifconfig -a  
   
2. can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00   
   
3.           NOARP  MTU:16  Metric:1  
   
4.           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0  
   
5.           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0  
   
6.           collisions:0 txqueuelen:10   
   
7.           RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)  
   
8.           Interrupt:142   
   
9.   
   
10. eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 42:75:18:94:C8:11   
    
11.           BROADCAST MULTICAST  MTU:1500  Metric:1  
    
12.           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0  
    
13.           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0  
    
14.           collisions:0 txqueuelen:1000   
    
15.           RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)  
    
16.   
    
17. lo        Link encap:Local Loopback   
    
18.           LOOPBACK  MTU:65536  Metric:1  
    
19.           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0  
    
20.           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0  
    
21.           collisions:0 txqueuelen:0   
    
22.           RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)  
    
23.   
    
24. sit0      Link encap:IPv6-in-IPv4   
    
25.           NOARP  MTU:1480  Metric:1  
    
26.           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0  
    
27.           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0  
    
28.           collisions:0 txqueuelen:0   
    
29.           RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)  

复制代码

　　其中，can0就是tqimx6q的CAN设备。至此，CAN设备的移植工作就完成了，之后搞个CAN调试工具再来补充完整的测试方法。以上移植如有问题，请帮忙指出，有任何疑问欢迎留言讨论。

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