使用工业级ARM开发板制作3D打印机(连接步进电机测步距)

　　今天，我们来用天嵌科技TQ335XB_V2开发板连接步进电机并测量步距;可能有人会觉得用天嵌科技TQ335XB_V2开发板的工业级接口去控制电机很简单吧。对，的确很简单，天嵌科技TQ335XB_V2开发板本身就有非常高的精度，只要思路正确，控制个电机轻轻松松，既然天嵌科技TQ335XB_V2开发板精度很高，我们就应该把这一精度利用起来，控制个小数点后几个零什么的。

　　什么?小数点后几位?听上去很难，的确，把步进电机控制得异常准确是比较难的，所以把这部分单独拿出来讲解，希望在这些经验的引导下，让大家对步进电机的控制变得容易。当然，精度也不用一堆零，小数点后一两位还是要的，因为这关乎3D打印机的精度，精度越高，3D打印机的价值越高!

　　为什么要测步距呢?我们先来看看下面这张图片，这是一个控制3D打印机的上位机程式运行的画面：

　　从上图交互UI中可看出，它能控制xyz电机动作，单位是毫米，注意不是电机转动步数。我们人类大众表达长度的思维是毫米厘米之类的直线长度，而天嵌科技TQ335XB_V2开发板下达给步进电机的指令是转几步，把步数转换成毫米需要知道一步有多长。有些人可能会拘泥于数学上的方法，用360度除以电机转一圈的步数，然后再乘以轴或齿轮的周长，虽然这些电脑的图纸上都能量，甚至百度电机背面的雕刻或喷涂型号可以有数据手册，里面现成算好的偏转角读数，分度圆数值这些全都有，当然，这些数据也是有用的，有参考作用。而从图纸到电机加工出来，每个环节都有一个允许的公差，把这些公差累积起来运算会使误差变大，所以我们需要实际测量一下，然后用理论数据作参考，并形成理论与实际会产生何种差距的经验。实际的量法如下：先预热一下电机，因为电机新的，先磨合几下正转半分钟左右，速度中等即可，再倒转同上。

　　然后装上皮带轮，一个3D打印机内，xy轴齿轮最好一样型号，免得还要算比例。把皮带式链条也装上，再弹簧绷紧皮带。

　　把热台也装上，轴的滑轨机油也上好，如同模拟环境那样，这是在现实中把承载因素也考虑进去，然后普通速度步进个30步测距离，算平均，直接对着热台的动作距离测，其余的轴直接对着打印头的距离测，在不同速度都测一下，绘制出渐变曲线，热台上放点东西也测一下，因为打印时越印越重，还有热台烫起来可以忽略不计，因为有热隔离设计行程开关的键程以及打印头来回的晃动冲击误差倒是要稍微关注下，以下是我测的数据，以及搞好的代码;我是用这个型号的步进电机写的代码，如果懒得测，只要用相同的电机以及相同的天嵌科技TQ335XB_V2开发板，即可直接套用我编写好的现成代码，如果要改，只要改第57行到61，173到177行的比例值即可，其余一些速度补余量不用改也行，如果您的步进电机很精准，把这些补余比例全改成1.0000也行。下面是代码，都在这儿了，直接拿去用好了：TQ335XB_V2开发板3D打印机代码。