天嵌i.MX6UL工业级开发板CAN测试方法

　　CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN可以多主方式工作;也可以分成不同的优先级，满足不同的实时要求;也可以点对点，一点对多点及全局广播几种传送方式接收数据。TQi.MX6UL开发板平台有2路CAN接口，具体测试方法如下：

　　1.配置：

　　i.MX6UL工控板有2路CAN接口，配置使用ip(route2)工具。注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持can的操作。故使用前请先确定ip命令的版本：

1. # ip -V
   
2. ip utility, iproute2-ss160314

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　　以下是配置的命令

1. ifconfig can0 down
   
2. ip link set can0 type can bitrate 100000 triple-sampling on
   
3. ip link set can0 up

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　　2.接收：

1. candump can0
   

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　　3.发送：

1. cansend can0 123#DEADBEEF

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　　短接can0与can1的H与L以下是测试过程：

1. # ifconfig can0 down
   
2. # ip link set can0 type can bitrate 1000000 triple-sampling on
   
3. # ifconfig can0 up
   
4. flexcan 2090000.can can0: writing ctrl=0x012320d4
   
5. # ifconfig can1 down
   
6. # ip link set can1 type can bitrate 1000000 triple-sampling on
   
7. # ifconfig can1 up
   
8. flexcan 2094000.can can1: writing ctrl=0x012320d4
   
9. # candump can1& #监听can1
   
10. # cansend can0 111#1122334455667788 #can0 发送数据
    
11. can1 111 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88 #can1 接收到的数据
    

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