如何实现在线调试

我在写裸机程序时，因为程序经常改动，所以总是要关机开机重新启动，十分忙烦。有什么方法，可以使我的程序下载完之后，就能直接看到结果，也就是所谓的在线调试？

我一般在调裸机的程序时，都是在uboot环境下把程序烧到sdram中。如果谁有更好的办法请分享下。